Dziudo kilo iš Japonijoje paplitusio džiudžitsu kovos meno. Seniausios ir ryškiausios džiudžitsu užuomazgos pastebėtos vienoje iš seniausių ir garsiausių tradicinių japonų kovos mokyklų (koryu) „Takenouchi-ryu” įkurtoje 1532 metais. Beginklės kovos technika buvo įtraukta į apmokymus, kovojant įvairiais ginklais. Dzigoro Kano, prieš įkurdamas pirmąją dziudo mokyklą Kodokan, praktikavo džiudžitsu „Kito-ryu” ir „Tenjin Shin’yo-ryu” mokyklose. Nors Lietuvoje priimta tarti dziudo ir džiudžitsu, japoniškai abu žodžiai prasideda tuo pačiu heroglifu 柔 (lankstus), bet baigiasi skirtingais heroglifais 道 (kelias) ir 術 (menas, būdas). Senojo džiudžitsu tikslas buvo kuo greičiau neutralizuoti priešinką, dziudo – visapusiškas asmenybės tobulinimas per kovos pratybas.
